Segundo reza a lenda, os duques de Caminha, D. Miguel Luís de Meneses e sua esposa D. Juliana, formavam um feliz casal que vivia uma vida muito recatada no seu palácio, afastado do bulício e das intrigas da Corte e da política bem efervescente naquele ano de 1641.
Mas... certo dia foram surpreendidos por um dos seus criados que anunciou a chegada do senhor Marquês de Vila Real, pai de D. Miguel de Meneses.
D. Juliana teve logo o presságio de que algo de grave se tratava, dado que se levantou empalidecida. Em vão, seu esposo, D. Miguel, tentava acalmar a sua amantíssima esposa. Entretanto, mandou entrar seu pai.
Não obstante o desejo do Marquês falar a sós com seu filho, este insistiu para que a esposa ficasse presente.
«Seja!» - concordou por fim o Marquês de Vila real. O seu aspecto era grave o que deixou o casal ainda mais inquieto. D. Miguel quis saber da visita de seu pai: «O que se passa, senhor meu pai?...»
Este encarou bem de frente o filho e retorquiu-lhe: «Senhor Duque de Caminha e meu filho, chegou a hora de el-rei D. João IV pagar a sua tirania! A conspiração está organizada e dela fazem parte o arcebispo-primaz, o Conde de Armamar, D. Agostinho de Vasconcelos, eu e vós!».
Muito surpreendido, D. Miguel que não havia sido anteriormente consultado, tentou não fazer parte da conjura: «Não meu pai! ... Não fui consultado nem farei parte de tal conjura! ...considero loucura o que ides fazer! ...quereis que a nossa pátria perca de novo a independência?».
O velho fidalgo quase que fuzilou o filho com o olhar: «E se vos der uma ordem?... não deveis trair-nos!». Houve um silencio trágico. O marquês rompeu-o: «Então? Que dizeis à ordem que acabo de transmitir-vos?». D. Juliana assistia atónita e horrorizada ao diálogo trágico travado entre seu sogro e o seu marido.
Cabisbaixo e bastante consternado, D. Miguel, não tendo outra alternativa o duque respondeu: «Só me resta cumpri-la».
Perante a louca decisão de seu amado esposo, D. Juliana caiu desmaiada num canapé, onde, momentos antes, partilhara as carícias do seu esposo que tanto amava.
Gorada a conjura, feitos prisioneiros todos os conjurados, entre os quais estava o Duque de Caminha, seriam encarcerados na fortaleza de S. Vicente de Belém.
Aí, no silêncio da noite, estendido nas palhas putrefactas do cárcere, D. Miguel tomou noção da sua fraqueza em ter acedido às ordens de seu pai! Tomou então a decisão de escrever a el-rei pedindo-lhe perdão: «Senhor meu Rei: Pedir perdão de um crime que não cometi é bem mais doloroso e cruel do que me sentir culpado. Mas, Senhor, de um só delito posso e devo ser acusado: não denunciei meu próprio pai. Procedi com deslealdade para com o meu Rei... mas que espécie de coração seria o meu, se fosse denunciar aquele que me deu a vida? Não quero ser tido como traidor para com o meu Rei. Mas também não poderia ter sido parricida! Que a vossa magnanimidade possa compreender a minha angustiosa situação, é tudo quanto vos peço e espero de Vós, da vossa misericordiosa bondade.»
Recebeu o rei a carta de D. Miguel. Leu-a atentamente. Mas sabia que não poderia fraquejar numa altura em que o seu trono não estava ainda bem alicerçado. O perdão não foi concedido.
Foi a vez de D. Juliana Maria, duquesa de Caminha, ir lançar-se aos pés do rei de Portugal. Vestiu-se com simplicidade e sem jóias. Levava o rosto molhado de lágrimas e a sua voz era dramaticamente suplicante: «Senhor! Senhor meu rei! Se tendes coração, escutai os rogos desta pobre mulher que vedes a vossos pés! Juro-vos, Senhor, que o meu marido está inocente! Assisti á conversa do marquês de Vila Real com o duque. Sei como ele lutou para não pertencer ao grupo dos que estão condenados. Lutou até ao último momento. Mas a vontade do pai foi mais forte. Senhor, libertai-o! Servir-vos-á com fidelidade, juro-vos! E a felicidade voltará de novo ao meu lar agora desfeito!»
Por momentos o rosto do rei tomou uma expressão menos dura. Dir-se-ia que ia ceder. Mas, na realidade, o facto teria que ser tomado como e lição. D. Miguel de Meneses subiu ao cadafalso e com a morte pagou a fidelidade que o ligava a seu pai.
Inocente?... Culpado?... a decisão fora sua!
Para o povo, ele estaria inocente e pagou pelo crime do pai.
Diz a lenda que D. Juliana se retirou de Lisboa e se refugiou em S.Pedro de Muel, donde nunca mais saiu, desesperada e desiludida com a justiça dos homens. Todos os dias ia chorar o seu amor perdido injustamente num penedo solitário. Falava sozinha, por vezes. E a brisa levava ao infinito as suas lamentações: «Miguel, meu amor, nunca mais vos verei! Como posso viver sem vós, meu querido esposo? Como não me faz estoirar o coração esta saudade que me sufoca?...»
E era assim, muitas vezes, a balada dolente, a trágica canção de saudade que o mar acompanhava. Perante tamanha dor, o povo de S. Pedro de Muel, passou a chamar àquele rochedo, o Penedo da Saudade.
Há quem afirme ainda que, nas noites tempestuosas em que o mar bate de encontro à rocha, se ouvem os lamentos da duquesa de Caminha, cada vez mais débeis mas sempre doloridos e patéticos...
